Мобильный робот — это робот, способный самостоятельно перемещаться в пространстве. В отличие от стационарного манипулятора, закреплённого на одном месте, мобильный робот меняет своё положение: ездит, шагает, летает или плавает, доставляя себя (и груз) туда, где нужно выполнить задачу. Способность к перемещению и порождает главные технические задачи такого робота — навигацию, локализацию и обход препятствий.

По типу передвижения (локомоции) мобильных роботов делят на несколько классов:

  • Колёсные — самые распространённые: просты, быстры и энергоэффективны на ровных поверхностях.
  • Гусеничные — с повышенной проходимостью по пересечённой местности.
  • Шагающие — на ногах (двуногие, четвероногие, многоногие); проходят там, где буксуют колёса: лестницы, камни, завалы.
  • Летающие — дроны и БПЛА.
  • Плавающие и подводные аппараты.

Чтобы двигаться осмысленно, мобильный робот несёт на борту систему навигации. Он воспринимает окружение датчиками (лидар, камеры, ультразвуковые и инфракрасные сенсоры, IMU), определяет своё положение (локализация, одометрия, SLAM, при работе на улице — GPS/RTK), строит маршрут и обходит препятствия. За всё это отвечает бортовой контроллер или вычислитель — в отличие от промышленного манипулятора, у мобильного робота управление должно работать автономно и в движении.

Мобильные роботы применяют очень широко: складская и производственная логистика (AGV и AMR), роботы-пылесосы и уборочная техника, доставка, сельское хозяйство, спасательные операции, инспекция и мониторинг, исследования (планетоходы, подводные аппараты). Часто мобильную платформу совмещают с манипулятором — получается мобильный робот, который умеет не только приехать в нужную точку, но и взять или обработать предмет на месте. Таким образом, «мобильный робот» — это широкая категория, противопоставляемая стационарным роботам и объединяющая всё, что умеет самостоятельно перемещаться.

Источники:

  1. ГОСТ Р 60.0.0.4-2019. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения // Электронный фонд правовых и нормативно-технических документов (Кодекс). URL:http://docs.cntd.ru/document/1200162703
  2. Шагающие роботы // Робособака. URL:https://robosobaka.ru/expertise/articles/shagaushie-roboty/