RGB-D камера (камера глубины) — это камера, которая одновременно даёт цветное изображение и информацию о расстоянии до каждой точки сцены. Название расшифровывается как RGB (цвет: red, green, blue) + Depth (глубина). По сути это обычная цветная камера, дополненная датчиком глубины, поэтому на выходе робот получает два синхронных потока: привычную картинку и карту глубины к ней. Для робота это «зрение», которое видит не только как выглядит объект, но и как далеко он находится.
Обычная 2D-камера теряет информацию о расстоянии — по одному снимку нельзя понять, далеко предмет или близко. RGB-D камера решает это, измеряя глубину одним из способов: чаще всего это структурированный свет (проекция ИК-узора и анализ его искажений), времяпролётный метод (ToF) или встроенная стереопара. Совместив цвет и глубину, робот может построить цветное «облако точек» — трёхмерную модель сцены, где каждая точка имеет координаты и цвет.
Что RGB-D камера даёт роботу:
- восприятие сцены в 3D — оценка формы, размеров и положения объектов;
- обнаружение и обход препятствий;
- определение координат предмета для захвата манипулятором (операции pick & place);
- построение карт и навигацию (в связке со SLAM);
- распознавание жестов и людей.
Наиболее известные примеры — Microsoft Kinect, Intel RealSense, Asus Xtion; их широко используют как в исследовательской, так и в промышленной робототехнике, в том числе на платформе ROS.
RGB-D камера — это обобщающее понятие для камер глубины: технологией «внутри» может быть и ToF, и структурированный свет, и стерео. Её сильная сторона — сразу и цвет, и глубина в компактном устройстве; ограничения зависят от метода (например, структурированный свет и ToF хуже работают на ярком солнце, а стерео требует контрастной сцены). Поэтому в ответственных задачах RGB-D камеру дополняют лидаром и другими датчиками.
Источники:
- RGB-D камеры: обзор и применение // Habr. URL:https://habr.com/ru/articles/457524/
- Выбираем камеру глубины: Intel RealSense против ZED 2i // Vizzion. URL:https://vizzion.ru/vibiraem-kameru-glubini-intel-realsense-protiv-zed-2i/
