Робот-манипулятор — это стационарная роботизированная «рука», закреплённая на основании и предназначенная для работы с предметами и инструментом в пределах своей рабочей зоны. Это самый распространённый и узнаваемый класс промышленных роботов: именно такие «руки» варят кузова на автозаводах, собирают электронику, укладывают продукцию на паллеты и обслуживают станки. В отличие от мобильных роботов, манипулятор не перемещается по цеху — он стоит на месте, а к нему подают детали.

Как класс оборудования, роботы-манипуляторы различаются по конструкции и назначению:

  • Шарнирные (антропоморфные) — с несколькими вращательными сочленениями, самые гибкие и универсальные; напоминают человеческую руку.
  • SCARA — быстрые роботы для сборки и перекладки в горизонтальной плоскости.
  • Дельта-роботы — лёгкие и очень скоростные, для сортировки и упаковки мелких изделий.
  • Коллаборативные (коботы) — рассчитаны на безопасную работу рядом с человеком без ограждений.

При выборе робота-манипулятора под конкретную задачу смотрят прежде всего на несколько параметров: полезную нагрузку (какой вес поднимает), рабочую зону (докуда дотягивается), повторяемость (точность возврата в точку) и число степеней свободы. Под задачу подбирают и рабочий орган на конце «руки» — захват, сварочную горелку, шпиндель, дозатор.

Типичные области применения роботов-манипуляторов: сварка, покраска, механообработка, сборка, паллетирование и депаллетирование, обслуживание станков (загрузка-выгрузка деталей), перекладка и сортировка (pick & place). Всё чаще манипуляторы дополняют техническим зрением и датчиками силы, что превращает их из «слепых» автоматов, работающих по жёсткой программе, в гибкие системы, способные подстраиваться под положение и свойства детали. Управление рукой берёт на себя контроллер, который по заданной цели рассчитывает движение всех сочленений.

Источники:

  1. Всё о роботе-манипуляторе // Яндекс Робототехника. URL:https://robotics.yandex.ru/blogs/vse-o-robote-manipulyatore
  2. Роботы-манипуляторы // Робособака. URL:https://robosobaka.ru/expertise/articles/roboty-manipulyatory/