Захват (грипер, от англ. gripper) — это рабочий инструмент на конце манипулятора, который удерживает и перемещает предметы. Если манипулятор — «рука» робота, то захват — его «кисть» или «пальцы». Именно захват непосредственно взаимодействует с объектом: берёт деталь с конвейера, перекладывает коробку, ставит изделие в тару. От правильно подобранного захвата во многом зависит, насколько точно, быстро и надёжно робот выполнит операцию.

Захват крепится к фланцу манипулятора и управляется от того же контроллера. По принципу удержания различают несколько основных типов:

  • Механические — самые распространённые: «пальцы» или губки смыкаются вокруг предмета и держат его за счёт усилия и трения. Бывают двух- и многопальцевыми, с пневматическим или электрическим приводом.
  • Вакуумные — удерживают предмет присоской за счёт разрежения воздуха. Идеальны для плоских, гладких и хрупких поверхностей: коробок, стекла, листов, упаковки.
  • Магнитные — притягивают ферромагнитные детали (стальные заготовки, листовой металл), где обычные «пальцы» не дают надёжного контакта.
  • Адаптивные (мягкие) — из эластичных материалов, подстраиваются под форму объекта; применяются там, где предметы разной геометрии или требуют бережного обращения.

При выборе захвата учитывают массу и форму объекта, требуемое усилие зажима, скорость и ускорения при движении робота, а также условия среды (пыль, влага, температура). Отдельно важна безопасность удержания — предмет не должен выпасть при резком движении манипулятора.

Современные захваты становятся «умными»: сервоприводные модели с датчиками силы регулируют усилие зажима и адаптируются к размеру детали без смены губок, а интеграция с техническим зрением позволяет роботу находить и правильно брать предметы, лежащие в произвольном положении (операции типа pick & place). Такой захват из простого «зажима» превращается в чувствительный инструмент, приближающий возможности робота к ловкости человеческой руки.

Источники:

  1. Захват для робота на складе // Яндекс Робототехника. URL:https://robotics.yandex.ru/blogs/zahvat-dlya-robota-na-sklade
  2. Захват промышленного робота // Q-Robot. URL:https://q-robot.ru/zahvat-promyshlennogo-robota/
  3. Проектирование захватов и оснастки для промышленных роботов // VT-Robotics. URL:https://vt-robotics.ru/proektirovanie-zahvatov-i-osnastki-dlya-promyshlennyh-robotov/